Lê Sao là con trai của Lam quốc công Lê Trừ (anh trai của Lê Lợi), người hương Lam Sơn, huyện Lương Giang (nay là xã Thọ Lập), tỉnh Thanh Hóa. Vì thế, khi Lê Lợi tập hợp những người yêu nước tiến hành cuộc khởi nghĩa Lam Sơn, Lê Sao là một trong những thành viên đầu tiên, là khai quốc công thần của nhà Lê.